Emux wir verstehen leider nach wie vor nicht, welchen Vorteil eine Drehzahlregelung bringen soll. Eine Kaskadenregelung macht sicherlich in gewissen Anwendungsbereichen Sinn, aber ob das hier der Fall ist, ist eine andere Frage. Ich hab mal ein paar Zitate zusammengesucht in denen versucht wird die Vorteile der Drehzahlregelung zu erklären.
Warum?
Warum?
Würdest du das im Flug machen, würde der Ausleger leicht auslenken. Der Gyro würde das aber merken und dagegen regeln. Passiert das aber, weil du z.B. mit einem Arm in Thermik einfliegst wird der Motor auch gebremst, der Auftrieb kann aber in dem Fall gleich bleiben, wodurch eine Drehzahlregelung eine Auslenkung nach oben bewirken würde, und die normale Lageregelung den Kopter horizontal hält.
Ist es nicht besser einen Sollwinkel anzufahren, als eine Solldrehzahl?
Noch Erklärungen von Jast
Warum sollte das mit Drehzahlregelung aggressiver sein als ohne, und warum sollte das zwangsweise besser sein? Den PID Regler kannst du auch so einstellen, das bei der kleinsten Auslenkung mit Vollgas dagegen geregelt wird. Dann wird er aber vermutlich instabil. Glaubt ihr das passiert bei einer Drehzahlregelung nicht? Wenn ja wieso?
ZitatWenn die Antriebe geregelt sind, dh immer ziemlich exakt so schnell drehen, wie sie es vom Lageregler vorgegeben bekommen (und nicht nur ungefähr so schnell), dann sollte der Kopter doch besser die Lage halten, als ohne.
Warum?
ZitatReaktionsgeschwindigkeit ist das Stichwort. Diese wird durch einen Regler merklich erhöht!
Warum?
ZitatBeispiel 2:
Umdrehung von 500 U/min gewünscht. Mit dem Finger bremse ich den Motor. Ohne Regler liegen nun nur noch 300 U/min an. Ein Regler allerdings erkennt das und gibt mehr Power, so dass trotz der Bremse wieder 500 U/min anliegen.
Würdest du das im Flug machen, würde der Ausleger leicht auslenken. Der Gyro würde das aber merken und dagegen regeln. Passiert das aber, weil du z.B. mit einem Arm in Thermik einfliegst wird der Motor auch gebremst, der Auftrieb kann aber in dem Fall gleich bleiben, wodurch eine Drehzahlregelung eine Auslenkung nach oben bewirken würde, und die normale Lageregelung den Kopter horizontal hält.
ZitatIm Prinzip ist ein Kopter ohne Drehzahlregelung immer schwammiger und ungenauer zu steuern, als einer mit Drehzahlregler, weil die Umsetzung Solldrehzahl -> Istdrehzahl nicht gewährleistet werden kann
Ist es nicht besser einen Sollwinkel anzufahren, als eine Solldrehzahl?
Noch Erklärungen von Jast
Zitat. Jetzt kommt die Lageregelung ins Spiel, die bei größer werdenden Fehlern mehr Gas gibt. D.h. auch ohne Drehzahlregler entsteht so mehr oder weniger ein Verhalten wie oben. Allerdings lange nicht so aggressiv. Bei einer Drehzahlregelung wird halt der Motor mit Vollgas beschleunigt oder abgebremst. Der Unterschied der Lagestabilität ist deutlich! Das ist keine Theorie sonder Erfahrung!
Warum sollte das mit Drehzahlregelung aggressiver sein als ohne, und warum sollte das zwangsweise besser sein? Den PID Regler kannst du auch so einstellen, das bei der kleinsten Auslenkung mit Vollgas dagegen geregelt wird. Dann wird er aber vermutlich instabil. Glaubt ihr das passiert bei einer Drehzahlregelung nicht? Wenn ja wieso?